|
Компания "Мовиком" совместно с учебно-научной Лабораторией Механики и Электроники 303 Института Механики МГУ разработала автоматизированную систему обслуживания полигона соревнований "Мобильные роботы".
Соревнования "Мобильные роботы" проводятся с 1998 года в Москве в Институте Механики МГУ, а с 2008 года в МГУПИ. Команды студентов и аспирантов технических направлений соревнуются между собой в нескольких упражнениях, с использованием полигона с размеченной полосой и системой инфракрасных маяков. Задания связаны с детектированием полосы либо маяков и выполнением специфических действий в зависимости от конкретного задания. Инфракрасные маяки должны автоматически детектировать наличие робота под собой и переключаться согласно некоторой программе. Система должна реагировать мгновенно, потому что роботы двигаются быстро, ведь наиболее быстрая команда будет победителем.
В 2008 году из-за смены места проведения встав вопрос о созданнии второго полигона (первый находится в НИИ Механики МГУ). Разработка полигона была поручена компании "Мовиком". Задачей было собрать новый, легко монтируемый полигон, который можно бы было собрать на новом месте проведения соревнований за пару дней до соревнований и быстро разобрать после соревнований. Компания "Мовиком" решила разработать систему беспроводных легко подвешиваемых радио-маяков.
Маяк соревнований "Мобильные роботы" - это малый удаленный объект. Полигон - система, состоящая из множества одинаковых маяков, управляемых из единого центра.
Требование малого времени отклика заставило нас разработать серверную программу поддерживающую множество каналов связи с маяками. Причем такие каналы могут быть как проводные так и беспроводные. Центральная программа автоматически находит все маяки, находящиеся на каналах и инициализирует их для работы. Оператор центральной программы устанавливает индетификационные номера маяков в программе согласно их реальному положению и далее может задавать произвольные программы управления, опирающиеся на указания пользователя, прошедшее время а также сигналы от маяков о прохождении под ними робота.
Таким образом была разработана система:
- Распределенных беспроводных агентов (сенсоров + исполнительных элементов)
- Мультиканальный универсальный способ организации связи агентов, позволяющий создать произвольную топологию системы
- При использовании нескольких одинаковых модулей связи на разных каналах система позовляет удаленно переназначать канал агента, таким образом динамически регулируя количество агентов на канале для достижения оптимального времени отклика
- Система позволяет настроить представление положения агентов в пространстве для удобства построения оператором программы управления
- Система позволяет задавать произвольные программы управления агентами в зависимости от данных сенсоров, позволяя роботу и полигону без участия людей производить попытку выполнения упражнения
- Система выдает отчет по результатам попытки выполнения упражнения, указывая время происхождения каждого сигнала сенсора, позволяя команде робота узнать какие части упражнения удались им лучше, а какие необходимо улучшать
При разработке полигона компания Мовиком приобрела бесценный опыт в построении мультиагентных систем, а также мы провели тестирование своей электроники, в том числе
О соревнованиях мобильные роботы можно прочитать на сайте соревнований |
